伺服樱花视频在线免费观看五自由度液壓伺服樱花视频在线免费观看研發

　　係統首要由夾取安排、俯仰安排、推拉安排及回轉安排五自由度安排組成。回轉安排由兩個液壓馬達和回轉途徑組成，構成樱花视频在线免费观看在水平麵上的回轉自由度；俯仰安排由兩個舉升液壓缸和連杆組成，構成機械的升降自由度； 推拉安排由一個推拉液壓缸和連杆組成，構成樱花视频在线免费观看彈性自由度； 手抓安排由一個液壓馬達、一個液壓缸和手抓部分組成，構成樱花视频在线免费观看手抓的旋轉與夾取自由度。五自由度安排組成樱花视频在线免费观看姿勢調整係統。

　　樱花视频在线免费观看作業原理為： 由兩個液壓馬達驅動樱花视频在线免费观看旋轉運動； 由兩個舉升液壓缸驅動樱花视频在线免费观看舉升運動； 由一個推拉液壓缸驅動樱花视频在线免费观看推拉運動； 由一個液壓馬達驅動手抓旋轉運動； 由一個液壓缸驅動手抓張合運動。

　　2、首要性能指標

　　首要性能指標如下：

　　（1） 重複定位精度：<±1mm；

　　（2） 最大作業半徑：5000mm；

　　（3） 作業高度規模：500mm～4000mm；

　　（4） 液壓缸速度：≤300mm/s；

　　（5） 馬達回轉速度：≤45/s；

　　（6） 作業環境溫度：<1150℃。

　　電液伺服係統規劃

　　液壓係統原理

　　考慮到樱花视频在线免费观看性能指標和作業要求，液壓樱花视频在线免费观看係統原理如圖所示。

　　該係統由回轉安排驅動回路、俯仰安排驅動回路、推拉安排驅動回路、手抓安排驅動回路等首要部分組成。

　　圖中，回轉安排驅動回路首要由兩個液壓馬達和兩個比例閥、電動球閥組成。兩個比例閥控製兩個液壓馬達結束樱花视频在线免费观看機身的旋轉運動精確定位。當樱花视频在线免费观看機身處於製動狀態時，係統經過電動球閥堵截供油的主油路，換成製動油源給液壓馬達反方向供油，使兩馬達發生相反旋轉動力，從而使機身穩定地停在控製點，以結束樱花视频在线免费观看機身的製動。俯仰安排驅動回路首要由兩個比例閥、兩個液壓缸、背壓閥組成，該驅動安排選用“一閥控一缸”的液壓同步驅動方法控製兩個液壓缸結束樱花视频在线免费观看的舉升動作。一同，油路還在樱花视频在线免费观看下降回路增加了背壓閥，以保證樱花视频在线免费观看垂直方位的穩定。推拉安排驅動回路首要由液壓缸、電液比例閥、背壓閥組成，由一個比例閥控一個液壓缸，結束樱花视频在线免费观看的推拉運動。手抓安排驅動回路首要由液壓缸、液壓馬達、兩個電液比例閥、電動球閥、背壓閥組成，由兩個比例閥分別控製液壓缸和液壓馬達，結束樱花视频在线免费观看手抓的回轉與抓取運動。

　　電氣控製係統規劃

　　1、係統硬件規劃與選型

　　本研討選取電氣控製元件如下：

　　（1）PLC規劃與選型。

　　工業PLC的CPU型號為313C； 電源模塊型號為PS307（2A） ； 方位檢測模板SM338； 模擬量輸出模塊SM332。

　　（2） 監控計算機規劃與選型。

　　工控機型號為IPC-610MB-L。

　　（3） 通訊板塊規劃與選型。

　　通訊板塊型號為CP5611。

　　2、下位機控製軟件

　　下位機首要結束樱花视频在线免费观看的詳細動作，係統首要包括主程序OB1模塊； 定時間斷程序OB35； 點動模塊FB1，對應布景數據模塊DB1存放各液壓缸與馬達的點動工作數據； 自動工作模塊FB2，對應布景數據模塊DB2存放各液壓缸與馬達的自動工作數據； 點動PID模塊FB3，對應布景數據模塊DB3存放點動PID運算效果； 自動PID模塊FB4，對應布景數據模塊DB4存放自動PID工作效果； 數據記載模塊FB5，對應布景數據DB5存放記載數據。